ハイラックスサーフは、小型ピックアップトラック｢ハイラックス｣からの派生モデルです。
荷台部分にFRP製キャノピーを架装して2(5)人乗りのRV車に仕立てたモデルとして1984年5月に発売されました。
北米モデルは1983年10月に｢4ランナー｣という名称で一足先に発売されました。
日本では、2009年に惜しまれつつも販売終了。4代目が日本最終モデルです。北米市場では5代目となる4ランナーが現在でも販売されています。

初代60系ハイラックスサーフは、全モデル2ドアの4ナンバー。FRP製のハードトップは取り外し可能でしたが、取り外した状態での公道走行は許可されませんでした。

1989年5月発売された2代目130系では、初代の荷台FRP架装キャノピーを架装するバンモデルから、スチール製一体のワゴンボディに変更。乗用車としてのハイラックスサーフが誕生。

その後、1995年12月に3代目180系が発売。サスペンションや4WDシステム、フレームが一新された他、ABSやSRSデュアルエアバックシステムの採用などと走行安全性・乗り心地･安全装備の強化が図られました。
ミッションは、5速MTと4速ATを設定。

ボディタイプは、4ドアのみの設定。5ナンバーに収まる標準ボディ（ナローボディ)と、オーバーフェンダーを装着したワイドボディを設定。
ボディサイズは、標準ボディ：全長4,540mm×1690mm×1750mm。ワイドボディ：全長4,540mm×1,800mm×1,765mm。
グレードは、ベースグレードの【SSR】、装備が充実した【SSR-X】、最上級の【SSR-G】、装備をセレクトした【SSR-V】の4展開。
エンジンは、新採用のV6 3.4L(5VZ-FE)と、直列4気筒 2.7L(3RZ-FE)のガソリンと、直列4気筒3.0L(1KZ-TE)のディーゼルターボの3種類。2000年に、ディーゼルターボエンジンが直列4気筒3.0Lディーゼルターボ(1KD-FTV)に変更。
1998年8月、4WD機能を必要としないユーザーの声に応え、安価なSUVとして｢スポーツランナー｣を追加。車高は4WDモデルより65mm低い。
180系になって徐々にSUV志向が強くなり始めましたが、兄弟車のランクルプラドよりも、オフロード色が強く感じられました。やはりハイラックスサーフはトラックから派生した、RVとしてのイメージを残していたようです。

日本最終モデルの4代目である210系は2002年11月に発売。このフルモデルチェンジでプラットフォームやエンジンなど基本構造を｢ランドクルーザー プラド｣と共用。
“スタイリッシュSUV”をテーマに、若者をターゲットとしたスポーティな雰囲気を持つSUVとして展開。
エクステリアは、台形輪郭のフロントグリルや根本の幅が広いCピラーなどに｢ハイラックス　サーフ｣の個性を表現し、力強くスポーティーなスタイルに。
インテリアは、6角ナットをモチーフにした3眼メーターや、ゲームコントローラーの十字キーのようなエアコンスイッチで若々しさとパワフルさを演出。
ボディサイズ、室内スペースともに拡大。ボディサイズは全長4,805mm×全幅1,910mm×1,805mm。
エンジンは、直列4気筒2.7L(3RZ-FE)と、V6 3.4L(5VZ-FE)のガゾリン、直列4気筒3.0L(1KD-FE)ディーゼルターボエンジンの3種類。
2004年には、直列4気筒2.7L(2TR-FE)に代わり、2005年にはV6 4.0L(1GR-FE)に変更。また、ディーゼルエンジンを廃止。
トランスミッションは、4.0Ｌ車のみ5速ＡＴ。その他は4速ＡＴ。
グレードは、ベースグレードの【SSR-X】、上級グレードの【SSR-G】の2展開。ちなみにSSR-Gはすべて4WD車で、SSR-Xは4WD車とFR車になります。
特別仕様車として2004年8月には「SSR-X 20thアニバーサリー エディション」。2005年8月には「SSR-Xリミテッド」。
2006年8月には「SSR-Xリミテッド 60thスペシャルエディション」。2007年4月には「SSR-Xリミテッド」を発売しています。